Prins Henry blev født den 13. september 1594 på St. James’s Palace i London. Han var den ældste søn af kong James I af England og Anne af Danmark. Prins Henrik var et klogt og nysgerrigt barn. Han elskede at lære og studere nye ting. Han nød også at dyrke sport og tilbringe tid i det fri.

Som ung mand udmærkede prins Henrik sig ved mange ting. Han var en fremragende atlet og rytter. Han havde også en stærk interesse for videnskab og teknologi. I 1607 rejste prins Henrik til Europa med sin far og gik på universitetet i Leiden i Nederlandene. Der studerede han matematik, filosofi og andre fag.

I 1612 vendte prins Henrik tilbage til England og blev udnævnt til Lord High Admiral i den kongelige flåde. Han spillede en vigtig rolle i udviklingen af Englands flådestyrker i begyndelsen af det 17. århundrede. I 1616 giftede prins Henrik sig med sin første kone, Henrietta Maria af Frankrig. Parret fik fire børn sammen, inden Henrietta Maria døde i 1642.

I 1625 giftede prins Henrik sig med sin anden hustru, Catherine af Braganza. Parret fik seks børn sammen, inden Catherine døde i 1685. Prins Henrik døde to år senere, den 6. november 1688, på Hampton Court Palace i London. Han blev begravet på Westminster Abbey i London.